鵝廠機器人“穿着”輪滑鞋大玩前空翻，連人都不敢輕易嘗試

楊淨 發自 凹非寺

量子位 報道 | 公衆號QbitAI

機器人跳廣場舞，是一種什麼樣的畫面？

搞錯了，再來！

當機器人化身“輪滑小子”，前空翻、跳躍都不在話下~

聽說一次可以跳出兩倍身高那麼高！（ps，這小子最低30釐米）

除此之外，對於那些輪滑常見地形，比如波浪、上下坡，甚至單腿過障礙，也完全駕輕就熟~

當然，輪滑小子真正的強項，還是要數平衡感。

即便是面對重拳出擊，它也絲毫不慌，就只是踉蹌了一下下。

嗯，真的只有一下下。

這麼一個炫酷小子到底是什麼來頭呢~

Ollie，你也可以叫它奧利。

奧利是騰訊Robotics X實驗室的新成員，也就是機器狗Jamoca和Max的兄dei！

不過，跟這兩位四足機器人不同的是，它只有兩條腿，也不完全是兩條腿。（手動狗頭）

當它開始送咖啡的時候，它的第三條腿就支棱起來了。

“三條腿”的輪滑小子

要實現“輪滑”，就需要奧利兼具輪式結構和腿部能力。

輪式結構負責速度，腿部來保持平衡。

奧利的單腿採用的並聯機構，能夠與身體形成五連桿結構。

而第三條腿尾巴的設計，一方面可以充當第三條腿，必要的時候支棱起來。

另一方面，可以爲奧利提供額外的角動量，幫助完成高難度的動作。

就跟跳遠時，我們擺動的雙手差不多。

而除了硬件設施以外，奧利還涉及到了騰訊Robotics X實驗室的最新研究進展：非線性控制技術、全身動力學控制和軌跡規劃。

首先，非線性控制技術。

奧利在受干擾、遇到障礙的情況下，能夠大角度傾斜來保持自身的平衡性，控制器不受限於模型的可線性化區間內。

全身動力學控制。

這一技術，就像是給奧利裝上了“小腦”。採用最優化方法，來求得各關節力矩實現全身姿態調整。

在面對突如其來的巨大沖擊，如在空翻落地和遇到碰撞時，奧利能“以柔克剛”，順利抵抗外界干擾，保持平衡。

除了平衡能力之外，奧利還擁有軌跡規劃能力。

在完成這些動作時，奧利要動用自己的“大腦”，提前“想好”運動軌跡，即如何應用自身的形態和結構特點，最大程度地發揮關節電機性能來實現目標運動。

以空翻爲例。

首先，奧利會以全身動力學模型爲基礎，將整個空翻過程分解爲起跳、飛行、落地三個階段。

然後通過優化手段得到完成整個運動的關節電機位置、速度和關節力矩的參考值序列。

目前，奧利還處於研發階段。

後續，實驗室將基於輪腿式機器人平臺的機動性特點，拓展平臺上感知、負載等各功能模塊搭建，讓機器人具備更成熟、更豐富的能力。