靈寶CASBOT首款人形機器人發佈，會做家務，續航超過4小時

人形機器人品牌靈寶CASBOT正式發佈首款全尺寸雙足人形機器人“CASBOT 01”，一款多場景落地的通用類腦智能機器人。

這是靈寶CASBOT在成立不到1年的時間內交出的一份亮眼的答卷，也標誌着人形機器人賽道迎來一位極具快速商業化能力的新入局者。

成立至今，靈寶CASBOT已在航天航海、應急救援、井下作業、工業製造和商業服務等多個領域積累了衆多合作伙伴，並探索出具身智能商業應用的新場景。

“CASBOT 01”，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，算力達550T，續航時間超過4小時。

它還有個更好記的暱稱叫做“星期三”，通過友好的外觀設計，使其與人更有親近感。從靈寶發佈的產品片中可以看到，“星期三”不僅可以雙足站立及穩定行走，並且還能夠整理衣物、組裝檯燈、更換燈泡、甚至打螺絲。

在ID設計上，CASBOT 01通過對人體肌肉比例的視覺化分解及抽象化的概括提煉，實現了機械工程和有機美學的完美融合。

在機械結構設計部分，經過多次優化，靈寶CASBOT平衡了運動範圍和造型美觀度。在整機極致減重的情況下，採用了高強度金屬材料加工複雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結構的穩定性和抗衝擊性。

靈寶CASBOT自主研發了包括行星、諧波，以及直線三大系列一體化關節，峰值扭矩密度最高可達207Nm/kg，關節效率超80%。關節使用基於電流或傳感器的力控優化策略，輔以模型跟蹤控制，採用振動抑制、慣量辨識、摩擦補償及“增益自整定"等技術，實現高精度的"力矩環”控制效果,根據運控整體需求進行慣量匹配，提高單關節動態響應頻率:高效穩定的通信，滿足高動態力控 帶寬需求:通過沖擊工況優化能源管理策略，結合伺服、單腿及整機過流等保護措施，完成了近千小時的壽命測試，確保關節的長時間穩定運行。

本體的卓越結構性能，爲機器人的運動控制訓練提供了堅實底座。

CASBOT 01的整體運動控制框架結合了對抗運動先驗和全身控制(WBC)，實現了運動的一體化控制。通過這一框架，機器人能夠在複雜動態環境中穩健地執行全身作業任務。在傳統強化學習訓練框架的基礎上，靈寶CASBOT同步訓練了生成對抗模仿學習網絡、生成器和判別器不斷進行博弈,使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。

得益於豐富完整的數據庫，可以根據任務內容展現出多種不同的運動能力，如行走，跑步，跳躍等，從而高效的完成指定任務，大大提高了模型的通用性。

“大腦”層面，在評估業內主流的“端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓練技能模型”後，靈寶CASBOT選擇了分層端到端模型技術路線，能夠結合各種路線的優勢，同時規避它們的不足。

在模型訓練方面，靈寶CASBOT採用了從實到虛、數據合成、混合訓練、再從虛到實的創新技術路線。通過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。

當“本體”和“大腦”緊密協作，機器人便獲得了高層認識、理解和決策規劃的能力。

CASBOT 01的頭部具有兩個自由度，配備了多個RGBD相機、激光雷達和IMU等傳感器，能夠進行視覺和聽覺的雙重交互，在操作框架下，通過端到端多模態靈巧操作大模型、蒸餾與量化技術等，成功實現機器人手部對“環境、對象、任務”的泛化和適應能力。

作爲完成精細操作的末端執行器，CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量爲800g，額定負載5公斤，採用了高緊湊度整機構型及驅-傳-感-控系統一體化的仿生設計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統設計方案，通過優化控制算法和動作規劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細化作業場景，力求解決“靈巧”和“作業”兩方面的難點。在軟件、硬件的強力支撐下，實現了可快速學習、可泛化的長時序靈巧操作。

發佈會上，CASBOT 01還代替主持人發佈了“ONE MORE THING”——“CASBOT NEXT GEN”，作爲CASBOT 01的升級版。

它將搭載Embodied Brain 2.0、視覺基礎大模型2.0，以及升級版通用運動先驗控制器，和靈巧操作大模型，可完成全身運動姿態跟隨控制和人類操作視頻數據混合訓練，實現運動操作雙向提升。